SLAM 파이프라인 큰 그림

SLAM = 지도를 만들면서 동시에 그 지도 안에서 내 위치를 추정하는 문제.

• 프런트엔드 — 센서에서 특징 추출·매칭, 인접 프레임 간 상대 자세 추정 (visual odometry).
• 백엔드 — 자세·랜드마크 그래프 전체를 비선형 최소제곱으로 최적화 (bundle adjustment).
• 루프 클로저 — 왔던 곳을 다시 알아보고 누적 드리프트를 한 번에 끊는 장치.

요즘 관심사는 3DGS를 지도 표현으로 쓰는 SLAM — 추적은 고전 기하로, 지도는 미분 가능한 렌더링으로 유지하는 하이브리드가 흐름이다.