NeRF의 볼륨 렌더링 이해

NeRF의 픽셀 색은 레이 위 샘플들의 가중합이다.

• 각 샘플은 밀도(시그마)와 색을 갖는다.
• 가중치 = “여기까지 살아서 도달했을 확률(투과율)” × “여기서 흡수될 확률(알파)”.
• 앞쪽에 불투명한 것이 있으면 뒤쪽 기여는 자동으로 0에 가까워진다.

이 식이 미분 가능해서, 사진과의 픽셀 차이만으로 3D 밀도장을 역산할 수 있다는 게 NeRF의 전부라 해도 과언이 아니다. 3DGS의 알파 블렌딩도 같은 식의 정렬-누적 버전이다.